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base_local_planner.yaml
> # 更新规划进程的频率，每秒多少次
controller_frequency: 2.0 #down from 10.0
recovery_behavior_enabled: false
clearing_rotation_allowed: false
TrajectoryPlannerROS:
max_vel_x: 0.2 # 最大线速度
min_vel_x: 0.1 # 最小线速度
# 以下对于两轮差分驱动机器人是无效的
max_vel_y: 0.0 # zero for a differential drive robot
min_vel_y: 0.0
# 机器人最大转动速度，单位是rad/s
max_vel_theta: 1.0
# 机器人最小转动速度，单位是rad/s
min_vel_theta: -1.0
# 机器人最小原地旋转速度
min_in_place_vel_theta: 0.1
# 逃离速, 即背向相反方向行走速度，单位是m/s
escape_vel: -0.1
# 在x方向上最大的线加速度，单位是m/s^2
acc_lim_x: 1
# 在y方向上最大的线加速度，单位是m/s^2
acc_lim_y: 0.0 # zero for a differential drive robot
# 最大角加速度
acc_lim_theta: 1
# 除非拥有一个全方位的机器人，否则设置为false
holonomic_robot: false
# 接近目标方向（就弧度来说）允许的误差（rad）, 此值太小会造成机器人在目标附近震荡
yaw_goal_tolerance: 0.2 # about 6 degrees
# 接近目标允许的误差（m），此值设置太小，机器人会没完没了在目标位置周围做小调整，而且此值不能小于地图的分辨率
xy_goal_tolerance: 0.10
#
latch_xy_goal_tolerance: false
# pdist_scale表示紧贴全局路径比到达目标的相对重要性，如果此值比gdist_scale大，那么机器人会更紧靠全局路径行走
pdist_scale: 0.8
# gdist_scale表示到达目标比紧靠全局路径的相对重要性，如果此值比pdist_scale大，那么机器人会采取任意路径优先到达目标
gdist_scale: 0.4
# meter_scoring表示gdist_scale和pdist_scale参数是否假设goal_distance和path_distance以米或者单元来表达
meter_scoring: true
heading_lookahead: 0.325
heading_scoring: false
heading_scoring_timestep: 0.8
# occdist_scale表示控制器尝试避开障碍物的权重
occdist_scale: 0.05
oscillation_reset_dist: 0.05
publish_cost_grid_pc: false
prune_plan: true
# sim_time表示规划器能看到未来多少秒
sim_time: 2.0
sim_granularity: 0.05
angular_sim_granularity: 0.1
vx_samples: 8
vy_samples: 0 # zero for a differential drive robot
vtheta_samples: 20
# dwa表示当模拟轨迹走向未来，是否使用动态窗口法
dwa: true
simple_attractor: false
global_costmap:
global_frame: map
robot_base_frame: base_link
update_frequency: 1.0 # down from 3.0
publish_frequency: 1.0 # down from 1.0
static_map: true
rolling_window: false
resolution: 0.05
transform_tolerance: 0.5
map_type: costmap
local_costmap:
global_frame: odom
robot_base_frame: base_link
# 基于传感器数据更新局部地图的频率
update_frequency: 1.0 # down from 5.0
# 发布信息的频率
publish_frequency: 1.0
static_map: false
# 配置在机器人运动过程中，代价地图始终以机器人为中心
rolling_window: true
# 配置代价地图的尺寸和分辨率，以米为单位
width: 4.0 # down from 30.0
height: 4.0 # down from 30.0
resolution: 0.05
# 在tf树坐标之间转换的允许延时或者绘图过程临时被中止的允许延时，以秒为单位
transform_tolerance: 0.5
map_type: costmap
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